12月9日，國(guó)網(wǎng)海門市供電公司啟用無人機(jī)和巡檢機(jī)器人，分別對(duì)輸電線路的金具、絕緣子、導(dǎo)線以及變電站的母線、開關(guān)、主變等一次設(shè)備展開全面巡檢，通過“人機(jī)”合作，開展輸變電設(shè)備的故障判研、狀態(tài)核對(duì)、應(yīng)急處置等工作，以此提高設(shè)備狀態(tài)管控能力和精益化管理水平。

顧名思義變電站巡檢機(jī)器人主要服務(wù)于各變電站變電所主要集中于500kV以上大型變電站220kV以下也有使用不過比較少而且是幾個(gè)附近的小變電站共用一臺(tái)機(jī)器人由工作人員開車帶著機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)場(chǎng)。機(jī)器人主要用來巡檢變電站設(shè)備，分為可見光巡視和紅外巡視，可見光巡視主要巡視設(shè)備外觀，設(shè)備分合狀態(tài)，儀表讀數(shù)；紅外巡視主要用來測(cè)溫，觀測(cè)設(shè)備溫度是否在正常范圍并能分析不正常溫升。

工作原理:巡檢機(jī)器人根據(jù)導(dǎo)航方式不同分為磁導(dǎo)航機(jī)器人和激光導(dǎo)航機(jī)器人，磁導(dǎo)航的需要提前布置磁軌道（即在機(jī)器人巡檢路線上埋藏永磁體），機(jī)器人沿著磁軌道前進(jìn)或者后退，在每個(gè)需要停下來檢測(cè)的點(diǎn)或者進(jìn)行轉(zhuǎn)彎調(diào)速等動(dòng)作點(diǎn)磁軌道旁邊需額外埋藏電子標(biāo)簽RFID，電子標(biāo)簽里面有調(diào)試時(shí)候注入的信息，比方說檢測(cè)、調(diào)速、轉(zhuǎn)彎等，機(jī)器人掃到這些標(biāo)簽后進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。機(jī)器人下面還有6個(gè)磁感應(yīng)器，可以確保機(jī)器人是否沿著預(yù)定磁軌道移動(dòng)，如果稍微偏離可以進(jìn)行調(diào)整，如果因?yàn)楣收弦馔獾仍驔_出了磁軌道機(jī)器人默認(rèn)停機(jī)，需要電站人員將機(jī)器人推入磁軌道后在后臺(tái)進(jìn)行自動(dòng)尋路，當(dāng)檢測(cè)到下一個(gè)標(biāo)簽時(shí)機(jī)器人就可以知道自己的位置繼續(xù)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)。

下面說說激光導(dǎo)航機(jī)器人，激光導(dǎo)航機(jī)器人的導(dǎo)航是激光，相比于磁導(dǎo)航而言激光導(dǎo)航更先進(jìn)，不要要提前布置磁軌道和電子標(biāo)簽，這些硬件都省了主要靠軟件分析。雖然不需要布置磁導(dǎo)軌但是第一步需要建立激光地圖一個(gè)二維平面圖，因?yàn)槎S平面圖里包含XY坐標(biāo)，所以對(duì)于電站中對(duì)應(yīng)的每個(gè)點(diǎn)都有一個(gè)XY坐標(biāo)與之對(duì)應(yīng)，只要提前設(shè)定機(jī)器人到達(dá)每個(gè)點(diǎn)時(shí)給他設(shè)定一個(gè)動(dòng)作（檢測(cè)，轉(zhuǎn)彎，調(diào)速）就可以了所以這里就不需要電子標(biāo)簽了，而機(jī)器人移動(dòng)也是靠設(shè)定這些坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行的，所以不需要磁軌道。激光導(dǎo)航機(jī)器人的一個(gè)問題是激光匹配率的問題，就是機(jī)器人實(shí)際掃描到的場(chǎng)景和之前設(shè)置電子地圖進(jìn)行匹配，如果位置不好匹配率過低機(jī)器人將不能判斷自身位置而停機(jī)。關(guān)于電子地圖的建立可以推著機(jī)器人將電站巡視一遍也可以用專門的激光掃描儀將電站掃一遍，需要注意的是激光掃描儀的高度設(shè)定要和機(jī)器人自帶的激光導(dǎo)航儀高度一致。

關(guān)于充電，機(jī)器人具備自動(dòng)充電功能，類似于超能陸戰(zhàn)隊(duì)里的大白。一個(gè)變電站啟用機(jī)器人巡檢后會(huì)給機(jī)器人專門建立一個(gè)小屋，小屋里有專門的箱式變電整流充電器（機(jī)器人用的是蓄電池所以是直流電），有固定位置的充電口，機(jī)器人進(jìn)出的前后門都是自動(dòng)門，可以檢測(cè)機(jī)器人發(fā)出的開關(guān)門命令。機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)任務(wù)結(jié)束后默認(rèn)是回到充電小屋，到達(dá)小屋的指定位置會(huì)進(jìn)行充電指令，磁導(dǎo)航的是檢測(cè)到充電位置的電子標(biāo)簽激光導(dǎo)航是匹配到充電點(diǎn)，機(jī)器人側(cè)面充電機(jī)構(gòu)（一個(gè)電機(jī)控制的可伸縮插頭）伸出，插入到充電器的插座內(nèi)，機(jī)器人就開始充電。直到下個(gè)任務(wù)的到來，機(jī)器人停止充電，充電機(jī)構(gòu)收回，開門出去執(zhí)行任務(wù)。

一般的任務(wù)都是提前設(shè)定好的定時(shí)任務(wù)，不需要人為干涉，除此之外可以設(shè)定臨時(shí)任務(wù)和特巡任務(wù)，因?yàn)殡娔X后臺(tái)軟件中對(duì)于電站中每個(gè)點(diǎn)都有保存，設(shè)定任務(wù)時(shí)把這些點(diǎn)調(diào)出來組合在一起就是一個(gè)任務(wù)不過要注意起始點(diǎn)和任務(wù)路徑是閉合的就行了。機(jī)器人和后臺(tái)電腦通過配置的天線雙向傳輸數(shù)據(jù)，這樣任務(wù)過程中后臺(tái)電腦可以接收到實(shí)時(shí)的監(jiān)控畫面也可以隨時(shí)對(duì)機(jī)器人下達(dá)新的任務(wù)。后臺(tái)電腦還可以接入電網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程集控。